Modélisation, identification et commande des robots

W. Khalil, Etienne Dombre, Wisama Khalil

512 pages, parution le 15/01/1999 (2^eme édition)

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Résumé

Modélisation, identification et commande des robots constitue beaucoup plus qu'une simple réédition. Il fait la synthèse des travaux de recherche de ces vingt dernières années dans le domaine de la modélisation et de la commande, mais aussi dans le domaine de l'identification des robots-manipulateurs. Les méthodes les plus pertinentes sont présentées.

Sommaire

1. Terminologie et définitions générales

2. Matrices de transformation entre vecteurs, repères et torseurs

3. Modèle géométrique direct des robots à chaine ouverte simple

4. Modèle géométrique inverse des robots des robots à structure ouverte simple

5. Le modèle cinématique direct des robots à structures ouvertes simples

6. Le modèle cinématique inverse des robots à structures ouvertes simples

7. Modèles géométriques et cinématiques des robots à chaîne complexe

8. Introduction à la modélisation géométrique et cinématique des robots parallèles

9. Modèle dynamique des robots à chaîne ouverte simple

10. Modèle dynamique des robots à chaîne cinématique complexe

11. Etalonnage géométrique des robots

12. Identification des paramètres dynamiques

13. Génération de mouvement

14. Commande des mouvements

15. Commande en effort

Annexes

Bibliographie – Index

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Caractéristiques techniques

	PAPIER
Éditeur(s)	Hermès - Lavoisier
Auteur(s)	W. Khalil, Etienne Dombre, Wisama Khalil
Parution	15/01/1999
Édition	2^eme édition
Nb. de pages	512
Format	15 x 23
Couverture	Broché
Poids	760g
Intérieur	Quadri
EAN13	9782746200036
ISBN13	978-2-7462-0003-6