Mains mecaniques articulees pour la saisie d'objets

Modelisation et commande

A. Bouachari - Collection Omn.univ.europ.

172 pages, parution le 01/10/2018

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Résumé

Les robots sont principalement constitués d'une base mobile équipée d'un bras articulé muni d'un préhenseur à son extrémité. Le présent ouvrage s'intéresse au développement d'un environnement simulant la manipulation dextre de robots, et d'un atelier virtuel sous environnement ROS. La première partie traitant de la manipulation dextre consiste essentiellement à générer la chaîne cinématique d'une main articulée à quatre doigts pour ensuite la modéliser aux fins de saisie d'objets de diverses formes. Plusieurs postures de ces saisies impliquant les quatre doigts caractérisant la main humaine sont développées grâce à l'application des modèles géométriques direct et inverse. La seconde partie utilise 'gazebo' et 'rviz' comme simulateur et afficheur respectivement. Le langage python est appliqué pour le développement des scénarios, la génération de configurations intermédiaires du robot ainsi que la position de l'objet, et des configurations de pré-saisie satisfaisantes sont retenues. L'atelier virtuel est affiné grâce à l'intégration d'une caméra 'kinect' sous 'rviz'.

Caractéristiques techniques

	PAPIER
Éditeur(s)	Editions universitaires européennes
Auteur(s)	A. Bouachari
Collection	Omn.univ.europ.
Parution	01/10/2018
Nb. de pages	172
Format	15.2 x 22.9
Couverture	Broché
Poids	262g
EAN13	9783659558894