Coopération bio-inspirée de systèmes multi-robots autonomes

Adouane-L - Collection Omn.univ.europ.

252 pages, parution le 06/07/2010

Ajouter à une liste

Expédié sous 9 jours

Livraison à partir de 0,01€ dès 35€ d'achats
Pour une livraison en France métropolitaine

QUANTITÉ

Résumé

Contrôler un système multi-robots à grande dynamique d'interaction est un challenge à la fois scientifique et technologique en pleine effervescence. Ceci exige non seulement d'utiliser des entités robotiques les plus élémentaires possibles mais nécessite de surcroit de s'éloigner davantage des conceptions centralisées et cognitives du contrôle. Les travaux de recherche présentés dans ce manuscrit partent du principe d'une conception ascendante (Bottom-Up) des architectures de contrôle et ce afin de briser la complexité inhérente aux systèmes multi-robots. Plus spécifiquement, nous proposons un Processus de Sélection d'Action Hiérarchique et Hybride (PSAH-Hybride) qui permet à l'échelle du robot de coordonner d'une manière hiérarchique et flexible l'activité d'un ensemble de primitives élémentaires (comportements), et à l'échelle du groupe de robots d'atteindre une coordination favorisant des buts globaux. Le formalisme des algorithmes génétiques a été par la suite utilisé pour l'optimisation paramétrique du PSAH-Hybride. La validation des résultats s'est faite en utilisant un groupe de mini-robots ALICE mais également via un ensemble d'études statistiques sur le simulateur MiRoCo.

Caractéristiques techniques

	PAPIER
Éditeur(s)	Editions universitaires européennes
Auteur(s)	Adouane-L
Collection	Omn.univ.europ.
Parution	06/07/2010
Nb. de pages	252
Format	15.2 x 22.9
Couverture	Broché
Poids	376g
EAN13	9786131505621