Commande conjuguee d''un robot mobile

Guerin-F - Collection Omn.univ.europ.

132 pages, parution le 26/11/2010

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QUANTITÉ

Résumé

Ce mémoire de thèse est le résultat d''un travail de recherche visant à approfondir l''étude du comportement dynamique d''un robot mobile à deux roues motrices dont les caractéristiques mécaniques sont proches de celles d''une petite automobile. Le modèle que nous proposons repose sur l''application du principe fondamental de la dynamique et considère la plupart des caractéristiques mécaniques du robot mobile. Plus complet, ce modèle remplace avantageusement le modèle cinématique utilisé habituellement en robotique mobile. Par ailleurs, sa formulation finale reste relativement simple ce qui permet son utilisation dans le cadre d''applications temps réel. Ce modèle a été ensuite mis à profit dans le cadre de deux applications différentes: la stabilisation de configurations fixes et la commande référencée vision. Concernant la stabilisation de configurations fixes, la commande qui a été développée permet le suivi d''une trajectoire optimale lissée par des portions de clothoïdes. La commande référencée vision exploite le système de vision stéréoscopique embarqué sur le robot mobile.

Caractéristiques techniques

	PAPIER
Éditeur(s)	Editions universitaires européennes
Auteur(s)	Guerin-F
Collection	Omn.univ.europ.
Parution	26/11/2010
Nb. de pages	132
Format	15.2 x 22.9
Couverture	Broché
Poids	205g
EAN13	9786131548963