Robot humanoïde hydroïd

Actionnement, structure cinématique et stratégie de côntrole

Samer Alfayad - Collection Omn.univ.europ.

176 pages, parution le 02/12/2011

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Résumé

Ce travail vise à contribuer à améliorer notre compréhension des phénomènes de la locomotion et la manipulation chez l'humain en proposant la construction d'un robot humanoïde complet. Pour relever ce défi majeur, le travail réalisé a porté sur trois axes de recherche. Le premier a concerné la définition de la structure du robot humanoïde HYDROïD. Tout d'abord, un pied actif a été justifié puis conçu et proposé. Deux nouveaux mécanismes hybrides innovants composés chacun d'un vérin rotatif portant une structure parallèle à deux ddl actifs ont été également justifiés et proposés. La deuxième partie du travail réalisé s'est intéressée à l'actionnement du robot HYDROïD. Un nouvel actionneur hautement intégré a été proposé. Grâce à l'utilisation de l'énergie hydraulique, la capacité de cet actionneur à produire des mouvements souples et pouvant générer une grande force a été démontrée. En fin et pour contrôler la vitesse globale d'avancement du robot, une nouvelle stratégie de contrôle prédictive a été proposée. Cette stratégie est basée sur le bilan énergétique "moyen" entre deux pas successifs. Une conclusion et des perspectives sont finalement données.

Caractéristiques techniques

	PAPIER
Éditeur(s)	Editions universitaires européennes
Auteur(s)	Samer Alfayad
Collection	Omn.univ.europ.
Parution	02/12/2011
Nb. de pages	176
Format	15 x 22
Couverture	Broché
Poids	268g
EAN13	9783841783455