Navigation neuro-floue d'un robot mobile a roues

Les reseaux neuro-flous appliques a la navigation d'un robot mobile dans un environnement inconnu

Fayçal Bouchiba - Collection Omn.univ.europ.

128 pages, parution le 01/11/2018

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Résumé

Ce travail s'articule autour de trois axes, le premier est le développement d'un logiciel qui permet de faire la navigation d'un robot mobile dans un environnement inconnu ainsi que l'apprentissage des réseaux neuro-flous. Le deuxième axe est le développent d'un expert flou qui donne une appréciation sur la qualité de la navigation. Le troisième axe se focalise sur le développement d'un algorithme d'apprentissage pour les réseaux neuro-flous nommé le (SSABAM), et son application dans la navigation d'un robot mobile. Les résultats démontrent que l'algorithme proposé qui ajuste automatiquement le taux d'apprentissage et le paramètre du moment, converge plus rapidement que d'autres algorithmes comme la (RP), la (BPAM) et le (SSAB). Les contrôleurs optimisés par ces algorithmes permettent la navigation du robot. En se basant sur les résultats de la simulation, après la navigation, le contrôleur optimisé par l'algorithme proposé est plus performant que les autres contrôleurs en termes de temps de navigation et des résultats de l'expert flou, finalement le contrôleur optimisé par l'algorithme proposé a été validé par son implémentation sur un robot réel le ED-7273.

Caractéristiques techniques

	PAPIER
Éditeur(s)	Editions universitaires européennes
Auteur(s)	Fayçal Bouchiba
Collection	Omn.univ.europ.
Parution	01/11/2018
Nb. de pages	128
Format	15.2 x 22.9
Couverture	Broché
Poids	200g
EAN13	9783330869417