Conception d'un système robotisé pour la télé-échographie
Essomba-T - Collection Omn.pres.franc.
144 pages, parution le 04/04/2014
Résumé
L'objectif de ces présents travaux est d'apporter une contribution scientifique et technique au projet ANR-PROSIT, qui vise à la mise en oeuvre d'un robot de télé-échographie innovant. Une étude du geste du praticien en milieu clinique a été menée afin d'en déterminer les caractéristiques cinématiques. Réalisée à l'aide du système de capture de mouvement Vicon Nexus, cette analyse a contribué à l'établissement des spécifications du futur robot. Sa structure mécanique a fait l'objet d'une attention particulière. Une architecture parallèle sphérique a été sélectionnée, étudiée puis optimisée via un algorithme génétique en fonction des critères d'espace de travail, de dextérité et de compacité. L'architecture ainsi obtenue est ensuite analysée sur des aspects de collisions et d'inaccessibilité. Pour le contrôle de ce robot, l'utilisation d'une interface haptique à l'aspect proche d'une sonde d'échographie est proposée. Dotée d'un système de retour d'effort et d'une centrale inertielle fiabilisée par un filtre de Kalman adaptatif, cette nouvelle interface a été testée et validée par le système Vicon Nexus.
Caractéristiques techniques
| PAPIER | |
| Éditeur(s) | Presses Academiques Francophones |
| Auteur(s) | Essomba-T |
| Collection | Omn.pres.franc. |
| Parution | 04/04/2014 |
| Nb. de pages | 144 |
| Format | 15.2 x 22.9 |
| Couverture | Broché |
| Poids | 222g |
| EAN13 | 9783841628497 |
Avantages Eyrolles.com
Livraison à partir de 0,01 € en France métropolitaine
Paiement en ligne SÉCURISÉ
Livraison dans le monde
Retour sous 15 jours
+ d'un million et demi de livres disponibles
Consultez aussi
- Les meilleures ventes en Graphisme & Photo
- Les meilleures ventes en Informatique
- Les meilleures ventes en Construction
- Les meilleures ventes en Entreprise & Droit
- Les meilleures ventes en Sciences
- Les meilleures ventes en Littérature
- Les meilleures ventes en Arts & Loisirs
- Les meilleures ventes en Vie pratique
- Les meilleures ventes en Voyage et Tourisme
- Les meilleures ventes en BD et Jeunesse
